程序流程控制

       机器人程序中除了纯运动指令和通信指令(切换和等待功能)外，还有大量用于控制程序流程的程序。其中包括:

       循环|循环是控制结构。它重复执行指令块指令，直到出现终止条件。

       死循环

       计数周期

       时型和截止型循环

       分支|使用分支，您只能在特定条件下执行程序段。

       条件分支

       多分支结构

       无限循环:在无限循环中无限重复指令段。但是，您可以使用早期中断(包括EXIT函数)退出循环语句。

       程序流程图:无限循环

       LOOP命令示例:

       不退出:执行P1和P2的运动指令

       退出:执行P1和P2的运动指令，直到输入30切换为真。

       循环计数:通过循环计数(FOR循环语句)，指令可以重复定义的次数。周期数由计数变量控制。

       程序流程图:FOR循环语句

       FOR循环语句的一个例子:依次将输出1 * 5切换为真。使用整数变量“1”来计算循环语句中的循环数。

       正循环:WHILE循环是一个正循环或预判断循环，在执行循环的指令部分之前判断终止条件是否有效。

       WHILE程序流程图

       WHILE循环示例:输出端17被切换到真，而输出端18被切换到假，并且机器人移动到原始位置，但是它仅在循环开始时满足条件时才成立(输入端22为真)。

        直到类型循环:REPEAT循环是直到类型或检查循环，在*循环指令部分执行一次之前，它不会检测到终止条件。

       程序流程图REPEAT

       重复循环示例:输出端子17切换到真，而输出端子18切换到假，机器人移动到原始位置。只有到那时，这种情况才会被发现。

       条件分支:条件分支(IF语句)由一个条件和两个指令部分组成。如果满足条件，可以处理一条指令。如果条件不满足，则执行第二条指令。

       然而，除了综合框架声明，还有其他选择:

       第二个指令部分可以省略:不带ELSE的IF语句。因此，当条件不满足时，程序继续在分支后立即执行。

       多个IF语句可以相互嵌套(多个分支):查询被依次处理，直到满足一个条件。

        程序流程图:中频分支

        IF语句示例:如果条件满足(输入端子30必须为真)，机器人移动到P3点，否则，它移动到P4点。

        分发服务器:SWITCH分支语句是分发服务器或多路分支。这里先分析一个表达式。然后，将表达式的值与案例的值进行比较。当值一致时，执行相应情况的指令。

        程序流程图:配电模块开关盒

       对于名为“状态”的整数变量,首先检查其值。如果变量值为1，则执行情况1:机器人移动到点P5。如果变量值为2，则执行情况2:机器人移动到P6点。如果变量的值在任何情况下都没有列出(在这种情况下，它是1和2之外的值)，将执行默认分支:故障信息。