变量的理论部分：

　　1.库卡机器人的使用

　　KRL在对机器人进行编程时，在正常意义上，变量是在机器人过程的操作过程中出现的计算值的容器（“值”）。

　　3.焊接机器人的每个变量在计算机内存中都有一个专门指定的地址。

　　4.每个变量都属于一个特殊的数据类型

　　5.数据类型必须在使用前声明

　　6. KRL中的变量可以分为局部变量和全局变量

　　关于KRL中变量的有效性

　　1.声明为局部变量只能在该程序中使用并可见

　　2.在中央（全局）数据列表中创建全局变量

　　3.也可以在本地数据中创建全局变量，并在声明中添加关键词全局（global）

　　命名约定

　　1. KRL中名称的长度多为24个字符。

　　2. KRL中的名称允许包含字母（A-Z），数字（0-9）和特殊字符“ _”和“ $”。

　　3. KRL中的名称不允许以数字开头。

　　4. KRL中的名称不允许为关键词。

　　5.不区分大小写

　　变量声明需要关键词DECL，对于工业机器人的四种简单数据类型关键词DECL可以省略[1。整数（INT）2.实数（REAL）3.布尔值（BOOL）4.单字符（CHAR）]。

　　变量声明可以以不同的形式执行，因为相应变量的生存期和有效性是从变量派生的

　　库卡机器人1.在SRC文件中声明

　　2.在部分DAT文件中声明

　　3.在$ CONFIG.DAT中声明

　　4.在本地DAT文件中添加关键词“ GLOBAL”语句

　　在SCR文件中创建变量：

　　例子：

　　DEF MY_PROG（）

　　DECL INT计数器

　　DECL REAL价格

　　DECL BOOL错误

　　DECL CHAR符号

　　尼尼

　　。

　　结尾

　　案例分析：

　　以下是KUKA机器人程序
 

　　工业机器人GLOBAL DEF初始化（TEACH_POS：IN，cont：IN）

　　DECLE6Pos TEACH_POS在程序焊接机器人TEACH_POS中声明变量

　　声明GLOBAL（全局程序）DEF（声明程序）初始化（程序名称）以初始化校准位置

　　DECLE6Pos TEACH_POS

　　DECL：是指SRC局部变量的声明

　　E6POS：轴的表达式类型

　　TEACH_POS：引用变量的名称

　　在DAT文件中创建变量：

　　例子：

　　DEFDAT MY_PROG

　　外部声明

　　DECL INT计数器

　　DECL REAL价格

　　DECL BOOL错误

　　DECL CHAR符号

　　。

　　ENDDAT

　　这是在$ CONFIG.DAT中声明的变量

　　声明工具坐标数组长度32，FRAME变量类型

　　DECL FRAME TOOL_DATA32

　　库卡机器人TOOL_DATA1 = {X 971.150024，Y -15.25，Z 338.779999，A 14.904排名，B -44.901001，C -179.587997}

　　TOOL_DATA2 = {X 113kuka机器人9.52002，Y -303.48999，Z 1226.14001，A 104.917，B 0.144999996，C 134.951004}

　　TOOL_DATA3 = {X 1139.52002，Y -303.48999，Z 1226.14001，A 104.917，B 0.144999996，C 134.951004}

　　TOOL_DATA4 = {X -0.0399999991，Y -0.0399999991，Z 1118.94995，A 0.0，B 90.0，C -15.0}

　　变量分配：

　　工业机器人 CONST数据类型变量名称=值

　　例如，在$ CONFIG.DAT中设置的外部自动变量分配设置为：

　　信号PRG_NR $ IN1至$ IN8

　　由“焊接机器人”设置的程序号变量PRG_NR从输入1输入到输入8。

　　信号PRG_NR_REFL $ OUT1至$ OUT8

　　BOOL VW_CBY_CELL = TRUE

　　将值分配给布尔变量VW_CBY_CELL true

　　BOOL CALLBYselec = TRUE

　　INT SEL_RES = 1

　　将值1分配给整数变量SEL_RES

　　INT UES_RES = 1

　　整数PGNO = 10

　　INT P_OLD = 10

　　INT P_selec = 10

　　
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