一，步骤：

 

　　1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。

 

　　2.输入工具编号。用工具OK确认。

 

　　选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号小的轴已被标记。

 

　　3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然

 

　　后将测量导线连到EMT上，并连接到底座接线盒的接口X32上。

 

　　4.按下软键学习。

 

　　5.按下确认开关和启动键。

 

　　当EMT识别到测量切口的低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止

 

　　运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

 

　　6.用OK键确认。该轴在选项窗口中消失。

 

　　7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。

 

　　8.对所有待调整的轴重复步骤3至7。

 

　　9.将测量导线从接口X32上取下。

 

　　10.用软键关闭来退出选项窗口。

 

　　检查有偏差的负载调整

 

　　应用范围：

 

　　首次调整的检查

 

　　如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。与首次调整时同样的环境条件（温度等）在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过“偏差学习”。所有轴都处于预调位置。没有选择程序。运行方式T1

 

　　二，步骤

 

　　1.选择菜单序列投入运行>调整>EMT>带负载校正>负载调整>用偏差。

 

　　2.输入工具编号。用工具OK确认。选项窗口打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都显示出来。编号小的轴已被标记。

 

　　3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT装到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到底座接线盒的接口X32上。

 

　　4.按下软键检查。

 

　　5.按住确认开关并按下启动键。

 

　　当EMT识别到测量切口的低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。与“偏差学习”的差异被显示出来。

 

　　6.需要时，使用备份来储存这些数值，旧的调整值因而被删除，如果要恢复丢失的首次调整，必须储存这些数值。轴A4、A5和A6以机械方式相连，即：当轴A4数值被删除时，轴A5和A6的数值也被删除，当轴A5数值被删除时，A6的数值也被删除。

 

　　7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。

 

　　8.对所有待调整的轴重复步骤3至7。

 

　　9.将测量导线从接口X32上取下。

 

　　10.用软键关闭来退出选项窗口