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干扰的定义
当两个或多个机器人在操作或操作过程中同时占据同一区域时，就会发生干扰。干扰的可能后果是:
机器人的一些部件损坏了
干扰的任何不利后果都会导致损失
机器人程序混乱
加工过程中损坏的工件对其他外围设备和设施的损坏
二.干扰间隔
同一工作位置的机器人在工作时需要进入同一区域，但进入顺序没有严格限制。单机器人步进主运动机器人有优先权，即先进入干涉区，操作完成后，另一个机器人只能进入单机器人的动作区。
任何机器人都可以先进入，这在技术上是允许的，影响操作时间的干扰除外，允许用干扰信号控制机器人，防止机器人之间发生碰撞。联锁信号用于控制严格过程定时的干扰。该干扰信号设置方法如图所示。机器人Rob2和Rob1在进入干扰区域前相互初始化，打开监控区域，释放干预区域。例如，当机器人进入中间区域时，有三种情况:
机器人从机器发出请求信号，进入干扰区前先进入干扰区，检测Rob2是否是发出请求信号的主机。如果Rob-2进入干扰区的请求被激活，那么Robo1将停止移动，等待Robo-1完成移动并离开干扰区。
如果Rob1和Rob2都发出进入干扰区的请求，机器人将获得优先进入权，然后两个机器人停止移动，等待Robo2完成移动并离开干扰区。
如果ROB1进入干扰区，Rob2必须停止移动，等待Rob1完成移动并离开干扰区。
机器人在进入干涉区之前，必须等待进入干涉区的机器人完成动作，离开干涉区。
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