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1.KUKA机器人的运动类型
2.PTP演习
①PTP运动简介
同步运动PTP
在PTP运动中，运动距离长的轴称为主轴，其速度不能由运行指令来定义。
PTP高速运动
根据机器人在高速模式下的默认运动设置，移动机器人的扭矩控制总是优化的，其速度总是防止扭矩超出公差。
(2)编辑PTP运动指令
仅当选择近似运动(CONT)时，才会显示参数“近似距离”。
为了保证机器人在程序设定的目标路径上，需要执行BCO函数，该函数会低速执行，机器人会移动到对应块指针对应的运动指令点。
第二部分
仅当选择近似运动(CONT)时，才会显示参数“近似距离”。
以下情况执行BCO功能:
A.程序复位后，通过BCO功能返回原点。
b、移动机器人到块指针选择移动点。
C.在外部自动模式下选择“CELL”程序。
选择一个新的程序。
E.指令修改后。
编程模式手动移动KUKA工业机器人。
注意:
由于HOME位置是系统设置的初始位置，通常建议用户将其用作程序和下一个运动指令。
第三部分
BCO函数总是直接从当前点移动到目标点，因此确保该路径上没有障碍物非常重要，以防止工件、工具或机器人被损坏。
机器人接触操作模式:
1.选择程序后，一直按开始按钮。
2.机器人低速自动运行。
3.机器人到达目标后，按下开始按钮继续运行
(4)姿态参数
当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时，参数s和t可以帮助机器人确定姿态。
3.运动
(1)简述
TCP沿着一条直线移动
(2)编辑LIN命令
仅当选择近似运动(CONT)时，才会显示参数“近似距离”。
在这个路径运动过程中，方向会从起点到终点不断变化，这个动作的完成取决于姿态。
在此路径移动过程中，方向将从起点到终点不断变化。这样通过手腕轴线的变化将执行动作分割成几个PTP动作，可以避免死角。
在这个连续动作中，方向保持不变，起点的姿态保持不变，而终点的姿态被忽略。
4.运动
(1)简介
TCP沿着弧线移动到终点
这里TCP或者工件的参考点会沿着圆弧移动到终点。这条路径由起点、中点和终点决定，终点将是下一个运动的起点；当一个点被用作圆弧的中点时，它的姿态将被忽略
(2)编辑说明
仅当选择近似运动(CONT)时，才会显示参数“近似距离”。
在这个路径运动过程中，方向会从起点到终点不断变化，这个动作的完成取决于姿态。
在这个路径运动的过程中，的方向会从起点到终点不断变化。这样通过手腕轴线的变化将直线运动分成若干PTP运动，可以避免死角的发生。
在这种连续运动中，方向保持不变，起点的姿态保持不变，终点的姿态被忽略。
(3)360°整圆
一个完整的弧线必须用两个语句来完成。
5.接近运动
(1)接近运动简介
在接近的过程中，机器人不会准确到达程序的每一点，所以没有停顿，可以减少损失，缩短生产时间。
通过接近运动节省生产节拍
(2)PTP近似运动
(3)直线近似运动
(4)CIRC近似运动
(5)计算机的预判功能
a、什么是预判？
程序运行时，在用户图形界面中可以看到，主运行指针(白色运行条)始终可以刚好是程序当前执行的行，另一个不可见的预判指针会刷新到主运行指针的后退和上移指令的位置(默认设置)
b、预判的作用是什么？
为了计算路径，如接近运动，需要使用预判断指针预先规划路径数据。不仅会执行运动指令，还会执行操作指令和外围控制指令。
c、影响前端云的外围设备的结构和数据(如错误的输入输出命令)会触发前端判断停止。如果前云中断，则不会执行接近运动。
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