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一般检查：
正确的放置和修理工业机器人,如文献中描述的那样.
工业机器人中没有物体或损坏、分离或松动的部件。
所有必要的保护装置均已正确安装并正常工作。
工业机器人设备的功率与局部电压和网格模式一致。接地安全引线和电位均衡导线具有足够的设计能力,并正确连接.
连接线已正确连接，插头已关闭。
对安全职能的检查：
需要对以下安全功能进行功能测试，以确保其正常工作：
紧急停机装置（简写为KCP）车载应急停钥匙外部紧急停装置输入端和输出端定位装置确认操作员的保护装置处于测试运行模式
所使用的输入和输出终端的所有其他与安全有关的外部安全功能
检查低速控制系统：
编程要设计一条直线的轨迹,编程时要尽可能的高速
决定轨道的长度。
使机器人在T1工作模式下，按照设计的轨迹运行，并进行100%的调整，同时用秒表测量运行时间。
速度可以从轨道的长度和测量的运行时间来计算。
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