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变速器是连接动力源和运动学连杆的关键部件。根据节点形式,常用的传动机构有直线传动和旋转传动.
一.直线传动
直线传动可用于矩形机器人的X、Y、Z传动，圆柱形坐标系的径向传动和垂直提升传动以及球面坐标系统的无线电-伸缩传动。
直线运动可以通过传动装置，如齿轮和杆、螺母，或由直线电机驱动或直接由气缸或液压缸中的活塞产生，而转变为线性运动。
库卡齿条和小齿轮装置
一般来说架子
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